这次衷华出的意念仿生手热度够高啊，翻了十几页全是问各种奇葩功能的，没人关心最核心的端到端时延？
现在民用非侵入式BCI的链路，从脑电信号采集、降噪、意图识别到动作舵机输出，端到端时延普遍在150ms上下，做吃饭喝水这种慢动作确实够用，但如果要对标人手的反应速度（大概20ms以内的神经传导延迟），还有一个数量级的差距。
这就跟分布式系统里的尾延迟优化逻辑一样，现在80%的时延开销都耗在脑电信号降噪这一步，要么上边缘侧模型剪枝把推理延迟压下来，要么换侵入式电极提升原始信号信噪比，两条路都还有得啃。
有没有做BCI方向的朋友来说说你们现在实验室里能做到多少时延？