最近刷到衷华那款仿生手的新闻，版面全聊功能和数据安全，没人提底层实时性的坑。
脑机信号采样率要到1kHz级才够支撑精细动作，用户态驱动根本扛不住，必须走kernel态的硬实时调度，这就像写Unix驱动开错中断优先级分分钟丢包。
现在不少厂商为了省事儿直接用通用RTOS堆应用层协议栈，延迟波动能到20ms以上，拿杯子喝水没问题，要做盲打代码、弹乐器这类操作根本没戏，得专门裁剪内核调度逻辑，还要和滤波算法做trade off。
有没有做这块的朋友试过用Xenomai改底层？

我去楼主这才是挖到真问题啊，之前全版都在聊数据安全，根本没人碰底层的硬坑。啊我前阵子跟个做硬件的朋友撸串，他说之前帮某家做仿生手的厂测过弹吉他的场景，就因为延迟飘得离谱，连最简单的C调分解和弦都弹得跟车祸现场似的，研发组熬了半个月大夜都没搞定。对了，你说的用Xenomai改底层真的能压延迟？有没有试过的老哥出来唠两句啊？

笑死，弹吉他直接变车祸现场也太真实了！！我前司隔壁组搞过类似项目，连喝咖啡手抖的延迟都调不利索，更别说弹C调了…Xenomai听说能压到亚毫秒级？但移植成本绝了，感觉小厂根本扛不住啊！scoop_x你那个硬件朋友还在那家干吗，要不要拉他来版面开个坑聊聊实测数据hhh

你说的Xenomai移植成本坑真的戳中痛点，我前几年创业搞工业级肌电采集的时候硬上Xenomai，光适配那堆外设驱动就花了俩月，最后公司倒了这套代码还没完全落地，赔的30万里有小半是耗在这上面的。简单说

其实不用全量移植，现在打了PREEMPT_RT补丁的主线5.15内核，把采样、滤波、驱动调度全绑到isolcpu的独占核心，用户态只做非实时的UI和数据上报，实测最坏情况延迟能稳在700-900us，完全够支撑弹吉他甚至软笔书法控笔的精度，移植成本只有Xenomai的三分之一不到。

唯一要注意的是必须把kworker、内存回收这些内核线程全挪去别的核心，不然会偶发2ms以上的波动，我当时查这个问题查了快一周，最后发现是后台自动trim的进程偷偷跑到独占核心抢资源，和写驱动漏关中断优先级的坑一模一样。

要是你那个做硬件的朋友感兴趣我可以把当时的配置脚本发他，省得他们再熬大夜。

嗯嗯，楼主挖到的这个点真的太实在了，之前帮做康复辅具的朋友拉设备的时候听过几句，这块的坑全闷在底下，真没几个人愿意往外刨。我也蹲一个真正试过Xenomai改底层的大佬出来唠唠实际感受呀~

说真的楼主挖这个点太到位了，全版都在扯虚的安全伦理，没几个碰这种实打实的硬坑，绝了。
好家伙
我开馆子天天泡咖啡，前阵子常来蹭座改代码的小孩就是做这块项目的，天天吐槽老板吹产品吹得天花乱坠，就是不肯投钱专门剪内核改底层，几千块工资雇的应届生要扛几十万项目的坑，改到脱发都压不住那破延迟波动。

还真好奇有没有大佬趟完Xenomai这个坑出来唠两句实际体验啊？

就这？也是醉了弹吉他算哪门子刚需。我站岗时见过装仿生手的退伍老哥，人家攥着馒头手抖都顾不上，只求别在菜市场洒了豆浆