看到衷华那款能靠意念操控的仿生手新闻，我下意识去查技术白皮书里的 latency 指标——果然没公布。嗯从算法角度看，这才是关键瓶颈。

非侵入式脑机接口（大概率是高密度 EMG 阵列）的信号采集、特征提取、意图分类到电机驱动，整个 pipeline 的端到端延迟必须控制在 100ms 以内，否则用户会产生"这不是我的手"的躯体排斥感。但当前基于深度学习的解码方案往往牺牲 determinism 换取准确率，这在 hard real-time 系统里是值得商榷的。其实

更关键的是，消费级设备为降低功耗采用事件驱动采样，导致 jitter 可能高达 ±50ms。对于吃饭喝水这类低频任务尚可容忍，但一旦涉及版上热议的乐器演奏或摄影操控，这种时延波动会直接破坏闭环控制的稳定性。没有确定性 deadline 保障的脑机接口，本质上是概率性交互，这违背了 intentional control 的基本假设。

或许我们该重新审视：在 safety