衷华脑机那款仿生手在世界大健康博览会的演示看了，motor imagery解码确实比传统sEMG流畅。但作为一个拿毛笔的人，必须指出其haptic feedback的结构性缺失。
嗯
书法所谓"力透纸背"依赖指尖梅斯纳小体（Meissner corpuscle）对剪切力的实时感知，人体指尖机械感受器密度约2400个/cm²，而目前商用仿生手触觉传感器阵列普遍低于100点/cm²，且反馈到S1皮层的bandwidth仅约10^7 bits/s，远低于自然传入神经的10^9 bits/s量级。严格来说

没有tactile closed-loop，系统只能做开环的trajectory tracking，无法实现基于纸张resistance的在线calibration。这种传感器fidelity的deficit，是脑机接口在fine motor tasks中难以逾越的瓶颈。具体需要多少DOF才能复现"屋漏痕"的质感？现有文献有给出定量分析吗？