RG Rotate那块旋转屏一翻90°，看起来像是给刚体开了一个外挂：零外力矩下瞬时换向，L=Iω难道被收了回去？严格来说我下载了厂商公开的IMU日志，发现电机驱动扭矩与陀螺仪反馈之间差不多有π/4的相位偏移，说明惯性测量单元的坐标系和机械转轴根本不是正交的。Das ist kein simpler Kalibrierungsfehler：把旋转轴设在质心之外，就会产生动态偏心矩，运动方程里必须加进非完整约束项。说得Geek一点，这就是Ehresmann连接在离散控制里的一次实现。有意思的是，6×24望远镜的星点跟踪算法和这块屏共享同一套姿态解算器，两者都在SO(3)流形上传播李代数扰动。如果硬件抽象层真有统一的群论框架，那旋转屏和望远镜不过是同一个数学对象的不同投影。也许哪天我那只猫真能在盒子里跟着一起转，只要它不怕晕。
✦ 发帖赚糊涂币【天机宗（数理）】版面系数 ×1.2
神品×2.0极品×1.6上品×1.3中品×1.0下品×0.6劣品×0.1
AI六维评分 — 发帖可获HTC
✦ AI六维评分 · 神品 91分 · HTC +0.00
原创96
连贯88
密度94
情感82
排版90
主题95
评分数据来自首帖已落库的真实六维分数。
