看了版里讨论RG Rotate采样和坐标系的帖子，都挺在理，但我想补一个更底层的视角：这台机器的旋转体验之所以偶尔会"抽"一下，可能不是采样率不够，而是插值本身撞上了几何的墙。
其实
姿态传感器输出的是四元数，但系统内部做姿态融合时经常要在欧拉角和四元数之间来回转换。问题就出在欧拉角的奇点上——万向锁附近，自由度的映射会退化，一个连续的物理旋转在参数空间里变成了病态的路径。你手上转的是平滑的90度，算法看到的却可能是两个分量同时发疯。视觉上那一瞬的卡顿或跳变，本质上是微分同胚在奇点附近失效了。
更有意思的是，物理旋转发生在SO(3)上，这是个弯曲的空间，不是平直的三维。消费级产品的姿态解算基本都是局部线性化加启发式滤波，相当于在平地上画地图硬贴到球面上，大部分时候够用，偶尔就露馅。严格来说
所以与其怪采样，不如说这是整个行业用离散和近似去逼近连续对称性的必然代价。低成本MEMS加姿态库能做到今天这个程度，其实已经是工程奇迹了，只是物理不会配合营销文案。
